搬運自動化深受歐洲汽車車輪制造商的重視：在相互聯(lián)系的各個生產(chǎn)領(lǐng)域，幾乎所有的搬運程序都實現(xiàn)了自動化。由于大部分車輪均在初裝時安裝，汽車制造商不僅十分注重質(zhì)量，而且對價格問題也極其敏感。Trapo公司在提升和搬運技術(shù)的專業(yè)應(yīng)用領(lǐng)域具有廣泛的經(jīng)驗，由于車輪加工的特殊要求，這些經(jīng)驗也是車輪制造商所需要的。

作為這一專業(yè)市場惟一的成套系統(tǒng)供應(yīng)商，Trapo公司一方面與車輪生產(chǎn)廠家合作、同時也與設(shè)備供貨商進行協(xié)作，并將諸多生產(chǎn)車間相互連接起來，所有工作流程都實現(xiàn)了自動化，然而有一項仍屬例外：將半成品車輪掛到將其送往涂漆工序的鏈式運輸設(shè)備上這一操作迄今仍未實現(xiàn)自動化。

問題并不是在懸掛過程，而是出在卸貨平臺上。由于車輪加工行業(yè)在對車輪定位時需要采用墊片，這時就產(chǎn)生了最大可達5cm的位置錯移，操作人員雖然可以應(yīng)對自如，但機器人卻無法勝任。這種重復(fù)性工作之所以未能實現(xiàn)自動化，就是由于偏移的問題。

Trapo首次成功地使這道工序?qū)崿F(xiàn)了自動化。為此，他們借鑒了系統(tǒng)合作伙伴、專業(yè)從事圖像處理的Keyszstech有限公司的成功經(jīng)驗。Keyszstech公司為這一個項目配置了一臺三維激光掃描儀，用它來充當機器人的“眼睛”。

通過激光掃描儀的第一次掃描，確定托盤是否被遮蓋，如果是，首先由機器人除去覆蓋物。與此同時，對托盤進行第二次掃描，掃描儀對車輪進行三維空間定位，并將定位數(shù)據(jù)傳送給機器人，機器人即可根據(jù)實際的定位數(shù)據(jù)抓取車輪。隨后，機器人將車輪放在運輸區(qū)段，第二個機器人在那里接過車輪，將其懸掛在所謂的“噴涂鏈”上，“噴涂鏈”把車輪送至噴涂工序。

在將一個車輪從托盤卸下的同時，三維掃描儀即已記錄了下一個車輪的位置，因此對各個車輪進行定位時并無延時。人們還可以制作各種包裝樣本：根據(jù)直徑，一個EWPS托盤可容納5--8個車輪。機器人可以除去墊片并堆放起來，還可以確定托盤內(nèi)是否有不屬于需要上漆的批次的車輪，這類車輪將被自動分揀出去。

通過圖像處理和機器人技術(shù)的巧妙結(jié)合，保證了連續(xù)不間斷的自動化材料流程。第一套設(shè)備在一家著名的歐洲車輪生產(chǎn)廠家投入使用時，深得使用者的滿意，其他設(shè)備將在今后幾個月陸續(xù)安裝。當然，Trapo公司也活躍在其他領(lǐng)域，在這里，圖像處理系統(tǒng)——照相機和/或激光掃描儀——作為機器人的“眼睛”為搬運操作的自動化提供了更大的自由度。(end)