摘要：本文主要介紹臺達(dá)20PM運動控制器在線纜裁切設(shè)備中的應(yīng)用，并闡述了設(shè)備的工作原理、工藝要求及飛剪功能的應(yīng)用概要。
關(guān)鍵詞：20PM 運動控制 程序設(shè)計 飛剪 動態(tài)CAM曲線

1 引言

傳統(tǒng)的線纜裁切機跟隨誤差比較大，為了解決這個問題，利用臺達(dá)20PM運動控制器的內(nèi)置飛剪功能出色完成了各項需求，實現(xiàn)輸送和裁切線速度同步，通過調(diào)整速度同步區(qū)的寬度來完成不同長度線纜的裁切，保證了裁切的精準(zhǔn)度。

2 結(jié)構(gòu)及工作原理

2.1 電纜切割機

電纜切割機設(shè)備結(jié)構(gòu)如圖1、圖2所示。線纜裁切設(shè)備這是比較典型的飛剪功能應(yīng)用，臺達(dá)20PM已內(nèi)置飛剪功能，可采用以DVP-20PM為控制核心的臺達(dá)機電產(chǎn)品整體解決方案完成對切刀控制，實現(xiàn)設(shè)備控制要求。

圖1 電纜切割機機頭

圖2 電纜切割機機神
2.2 DVP20PM運動控制器

臺達(dá)DVP-20PM00D是一款具有運動控制專用功能的可編程控制器。DVP-20PM00D的最大特點是PLC主機直接提供電子凸輪CAM功能，或者說DVP-20PM00D是內(nèi)置CAM功能的PLC,所以有些場所直接稱呼DVP-20PM00D為臺達(dá)20PM運動控制器。

20PM具有2路500KHz的輸入與輸出，在CAM功能中定義X軸為從軸，編碼器輸入軸為主軸，當(dāng)定義好CAM Table后，從軸依據(jù)定義的曲線跟隨主軸運動。采用高速雙CPU結(jié)構(gòu)形式，利用獨立CPU處理運動控制算法，可以很好地實現(xiàn)各種運動軌跡控制、邏輯動作控制，直線/圓弧插補控制等，電纜切割機正是利用了20PM運動控制器的電子凸輪功能很好的解決了上述高速切割時出現(xiàn)的不等長等問題。20PM的主要特點：

（1）20PM適用于高速、高精度、高復(fù)雜的運動控制場合；
（2）多段速執(zhí)行及中斷定位；
（3）64K 大容量, 內(nèi)置Flash存儲體；
（5）兩組差分脈沖輸出，最高脈沖輸出達(dá)500KHz；
（6）兩組手搖輪控制；
（7）內(nèi)置電子凸輪CAM功能，輕松實現(xiàn)繞線、飛剪、追剪等應(yīng)用；
（8）支持PLC順序邏輯控制及NC控制(G 碼與M碼)。

3 切割機軟件設(shè)計

3.1 I/O定義

X0計數(shù)光電
X1裁刀啟動
X2裁刀停止
X3護保護
X4直流馬達(dá)引起故障
X5伺服故障
X6主控箱急停

OITPUT
Y0伺服on
Y1故障復(fù)位
Y2裁切啟動
Y3推線
Y4蜂鳴
Y5裁切指示燈


3.2 飛剪程序設(shè)計過程

在利用20Pm飛剪功能寫程序的時候需要按照以下步驟來進(jìn)行：

利用DTO指令來完成飛剪數(shù)據(jù)的給定

程序中需要計算填充數(shù)據(jù)D100-D112，其參數(shù)定義如下：

D101..D100主軸長度
D103..D102從軸長度
D105..D104從軸同步長度
D107..D106從軸同步倍率(F2/F1)
D109..D108從軸最高倍率限制
D110加速曲線:
0 const speed,
1 const Acc,
2 SingleHypot,
3 Cycloid)
D111CAM曲線=0
0 leftCAM,
1 midCAMall,
2 midCAMbegin,
3 midCAMend)

程序中填充數(shù)據(jù)D100-D112其參數(shù)計算過程如下：

(1)D100計算:

D210裁切長度
D222計米輪周長
D212計米輪線數(shù)
D224實際計米輪總脈沖數(shù)
D226裁切長度脈沖數(shù)
D100=D226=D224=D210/D222*D212

(2)D102計算:

D416切刀輪脈沖x D426速比= D200切刀輪脈沖=(D102)

(3)D104計算:

D200切刀輪脈沖x D172同步范圍= D204同步脈沖=(D104)

(4)D106倍率計算推導(dǎo)過程:

a. 主軸直徑 D1 (mm)
主軸一圈脈波數(shù)R1 (Pulses/Rev)
主軸速度 F1(Hz)
主軸速度 V1(mm/sec)

b. 從軸直徑 D2 (mm)
從軸一圈脈波數(shù)R2 (Pulses/Rev)
從軸速度 F2(Hz)
從軸速度 V2(mm/sec)

c：根據(jù)同步時線速度相同即

V1=V2
(F1*3.14*D1/R1) ＝ (F２*3.14*D２/R２)
F2/F1 = (D1*R2*K減速比)/(D2*R1)
= (D250*D256*D258減速比)/( D252*D254)
=D274
=D106脈沖比同步倍率

(5)D108倍率上限

(6)D110加速曲線選擇:

0-3曲線選擇逐級平滑

(7)D111CAM曲線選擇:

選擇0保證了切刀切完后回到上位零點等待

8：D112結(jié)果ok

以上部分完成了D100-D112的計算填充數(shù)據(jù)過程，也就是完成了飛剪程序部分設(shè)計，

3.3 飛剪程序運行監(jiān)控

D1799設(shè)定X 軸輸入端子極性端子極性PG0
D1800輸入點狀態(tài)b5DOG原點信號來計數(shù)點 D50LDPm125無效
D1816=530原點回歸 DOG 下降沿檢測原點回歸方向 A/B 相脈沖
D1828 X軸原點回歸速度
D1830 X軸原點回歸減速速度
D1832 X軸零點信號數(shù)N
D1833回原點后X軸補充距離P k0
D1838X軸目標(biāo)位置(I) P(I) （Low word）
D1848X軸現(xiàn)在位置CP(PLS) （Low word）
D1864=H305 X軸手搖輪輸入響應(yīng)速度設(shè)定A/B相脈波4倍頻
D1846=100 X單段速定位運動模式啟動
D1846=40原點回歸模式啟動
D1846=2000插入單段速定位運動模式啟動

經(jīng)過上面的分析將分析過程寫成程序即完成了主體程序設(shè)計，其它各種安全保護和附加功能同WPL程序編寫就不一一贅述。

3.4 電子凸輪軸CAM曲線

在CAM的規(guī)劃上20PM編程軟件——PMsoft是先產(chǎn)生位移相對關(guān)系再生成速度及加速度關(guān)系，但在這里我們是以速度的關(guān)系來規(guī)劃，因此要先產(chǎn)生速度關(guān)系再產(chǎn)生位移及加速度，PMsof提供了便利功能可以將Export出來的位移數(shù)據(jù)當(dāng)成速度數(shù)據(jù)匯入，完成CAM圖，步驟如下：

（1）設(shè)定所需的分辨率，在這里我們設(shè)定200點：

（2）將速度關(guān)系建立在位移關(guān)系圖上, 在這里我們假設(shè)位置1在主軸位置100, 位置3在主軸位置200, 位置4在主軸位置300：

（3）將位移關(guān)系圖匯出再將其當(dāng)成速度數(shù)據(jù)匯入即可得到我們要的速度關(guān)系圖：