手爪通常指機(jī)器人的末端執(zhí)行器，其尺寸和功能直接與裝配件的尺寸，材料及質(zhì)量等相關(guān)。
手爪的下及材料對(duì)手爪工作方式影響很大，常用的手爪機(jī)構(gòu)可分為六大類。可以聯(lián)合使用幾種結(jié)構(gòu)：
（1）機(jī)械夾緊，是最常用的手爪機(jī)構(gòu)，用氣動(dòng)或液壓裝置對(duì)零件施加表面壓力。機(jī)械夾緊的手爪又可分為三種類型：
1）平行爪片，將零件夾持在平面或V形表面之間，可以有一個(gè)或兩個(gè)移動(dòng)爪片。
2）指狀手爪。將零件圍抱在手爪內(nèi)或在爪片的最尖端處爪緊。
3）伸縮手爪，使用薄膜、氣囊等柔性?shī)A持件，手爪工作時(shí)通過(guò)夾持件的伸長(zhǎng)或收縮對(duì)零件施加摩擦力。
（2）磁性?shī)A緊，用電磁力夾持零件。此方法在一定程度上不受零件形狀限制。但只適用于能接受電磁夾緊的材料，而且要求作業(yè)環(huán)境應(yīng)能抵抗電磁場(chǎng)。
（3）真空夾緊，對(duì)零件施加負(fù)壓，使零件貼進(jìn)在夾爪上。
（4）刺穿式手爪，手爪刺入零件后再挑起零件，只適用于允許對(duì)零件造成輕微損害的場(chǎng)合。
（5）粘接式手爪，當(dāng)以上方法不適用時(shí)采用，利用膠粘帶起零件。
（6）萬(wàn)能手爪，具備多種夾持能力。可以適應(yīng)一組類似零件。
一些典型的手爪結(jié)構(gòu)見(jiàn)圖60-44~圖60-45。