當(dāng)前有許多微處理器將CAN控制器嵌入到系統(tǒng)之中，成為片上的微處理器，TI公司新推出的TMS320F2812就是其中之一。這種結(jié)構(gòu)成本低廉、運(yùn)行穩(wěn)定、功能完備，是一種很有前途的CAN通信系統(tǒng)組成方案。

eCAN模塊是TMS320F2812DSP片上的增強(qiáng)型CAN控制器。其性能較之已有的DSP內(nèi)嵌CAN控制器有較大的提高，在進(jìn)行CAN總線通信時(shí)，數(shù)據(jù)傳輸更加靈活方便，數(shù)據(jù)量更大、可靠性更高、功能更加完備。隨著TMS320F2812的大量推廣使用，基于eCAN的CAN總線通信方式將得到廣泛的應(yīng)用。

TMS320F2812eCAN模塊的增強(qiáng)特性

eCAN模塊是TI公司新一代32位高級(jí)CAN控制器，性能相當(dāng)于TI公司TMS470系列微控制器使用的高端CAN控制器(HECC,High-endCANController)。它完全兼容CAN2.0B協(xié)議，可以在有干擾的環(huán)境里使用上述協(xié)議與其他控制器串行通信。eCAN模塊具有32個(gè)可以完全控制的郵箱和時(shí)間標(biāo)識(shí)特性，提供了一個(gè)通用可靠的串行通信接口。除具有一般DSP內(nèi)嵌CAN控制器的所有功能外，與TMS320LF240x系列DSP的CAN模塊相比，它主要具有如下的一些增強(qiáng)特性：

1.增加了郵箱數(shù)量，并且所有郵箱都具有獨(dú)立的接收屏蔽寄存器。原來的TMS320LF240x系列(以TMS320LF2407為例)，僅有6個(gè)郵箱：2個(gè)接收郵箱、2個(gè)發(fā)送郵箱和2個(gè)可配置為接收或者發(fā)送郵箱。而TMS320F2812有多達(dá)32個(gè)的郵箱，占用512字節(jié)RAM，都可以配置為發(fā)送或接收郵箱，且都有一個(gè)可編程的接收屏蔽寄存器。這樣就使數(shù)據(jù)傳輸更加方便靈活、信息量大大增加。

2.eCAN是一個(gè)32位的高級(jí)CAN控制器。其控制寄存器的狀態(tài)寄存器必須以32位方式訪問；接收屏蔽、時(shí)間標(biāo)識(shí)寄存器、超時(shí)寄存器和郵箱所在的RAM范圍可以以8位、16位和32位方式訪問。

3.時(shí)間標(biāo)識(shí)。eCAN模塊應(yīng)用了一個(gè)全速運(yùn)行的32位定時(shí)器(LNT)來獲得接收或者發(fā)送一個(gè)信息(有效的CAN數(shù)據(jù)幀)的時(shí)間。當(dāng)一個(gè)接收信息被保存或被發(fā)送的時(shí)候，定時(shí)器的內(nèi)容寫入到相應(yīng)郵箱的時(shí)間標(biāo)識(shí)寄存器(MOTS)里。這樣就可獲得接收或發(fā)送一個(gè)信息的時(shí)間。

當(dāng)郵箱16成功發(fā)送或接收一個(gè)信息時(shí)，LNT寄存器被清除。所以可以通過使用郵箱16來實(shí)現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)的全局時(shí)間同步。

4.超時(shí)功能：為了確定所有的信息都在預(yù)定的時(shí)間里送出或接收，每個(gè)郵箱都有它自己的超時(shí)寄存器(MOTO)。如果一個(gè)信息沒有在超時(shí)寄存器設(shè)定的時(shí)間完成發(fā)送或接收，一個(gè)標(biāo)志位將在超時(shí)狀態(tài)寄存器里被設(shè)置，據(jù)此可以判斷出是否超時(shí)。

以上這些增強(qiáng)特性使得TMS320F2812進(jìn)行CAN通信時(shí)，傳輸更加方便靈活、數(shù)據(jù)量更大、功能更完備，這也正是eCAN的增強(qiáng)特性所在。

eCAN通信程序設(shè)計(jì)的基本流程

下面介紹TMS320F2812的eCAN模塊與CAN卡之間的通信實(shí)例。本文主要討論的是下位機(jī)程序。eCAN的郵箱0配置為發(fā)送方式，郵箱16配置為接收方式，都采用標(biāo)準(zhǔn)信息幀格式。發(fā)送用查詢方式、接收用中斷方式。接收到數(shù)據(jù)后，用接收到的數(shù)據(jù)更新郵箱0的數(shù)據(jù)。對(duì)接收到的數(shù)據(jù)進(jìn)行確認(rèn)，使用一個(gè)全局變量來記錄接收錯(cuò)誤發(fā)生的次數(shù)。這個(gè)程序的實(shí)現(xiàn)分為以下幾個(gè)重要步驟。

eCAN模塊初始化
eCAN模塊在使用前必須對(duì)它初始化。僅當(dāng)模塊處于初始化模式下，初始化才能進(jìn)行。DSP復(fù)位后，就激活了初始化模式，此時(shí)就應(yīng)該對(duì)eCAN模塊初始化。eCAN模塊初始化流程圖略(詳見《電子設(shè)計(jì)應(yīng)用》2003.10)。其中要對(duì)以下寄存器或寄存器的某些位進(jìn)行操作：主控制寄存器(CANMC)的改變配置請(qǐng)求位(CCR)，當(dāng)其為0時(shí)，eCAN處于正常工作方式，為1時(shí)eCAN處于配置方式；錯(cuò)誤狀態(tài)寄存器(CANES)的改變配置使能位(CCE)，當(dāng)其為0時(shí)，CPU不能寫控制寄存器，為1時(shí)則可以；位定時(shí)器配置寄存器(CANBTC)，它用合適的網(wǎng)絡(luò)定時(shí)器參數(shù)配置CAN節(jié)點(diǎn)。當(dāng)CCR=1時(shí)，CPU必須等到CCE置位為1才能操作CANBTC。

信息的發(fā)送
信息的發(fā)送程序要對(duì)以下寄存器或寄存器的某些位進(jìn)行操作：發(fā)送請(qǐng)求寄存器(CANTRS)的相應(yīng)位，當(dāng)其被置1時(shí)